本申请涉及汽车技术领域，公开了一种车辆通信方法及系统，该方法包括当车辆处于自动模式时，接收第一控制平台发送的模式选择报文；根据所述模式选择报文确定所述车辆的远程控制模式，其中所述远程控制模式包括由所述第一控制平台控制的第一远程控制模式以及由第二控制平台控制的第二远程控制模式中的任一种；接收所述远程控制模式对应的控制平台发送的控制报文，其中所述第一控制平台和所述第二控制平台分别发送的所述控制报文的标识符不同；根据所述控制报文控制所述车辆执行相应的功能。本申请提供的车辆通信方法及系统，可以支持多个控
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114205398 A (43)申请公布日 2022.03.18 (21)申请号 6.3 H04W 4/40 (2018.01) H04L 12/40 (2006.01) (22)申请日 2021.12.10 G08G 1/0967 (2006.01) (71)申请人 奇瑞汽车股份有限公司 地址 241006 安徽省芜湖市经济技术开发 区长春路8号 申请人 芜湖汽车前瞻技术研究院有限公司 (72)发明人 唐得志韦圣兵王志超刘向红 朱杰瞿元 (74)专利代理机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 11138 代理人 贾敏 (51)Int.Cl. H04L 67/125 (2022.01) G08C 17/02 (2006.01) G08C 19/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 (54)发明名称 车辆通信方法及系统 (57)摘要 本申请涉及汽车技术领域，公开了一种车辆 通信方法及系统，该方法包括当车辆处于自动模 式时，接收第一控制平台发送的模式选择报文； 根据所述模式选择报文确定所述车辆的远程控 制模式，其中所述远程控制模式包括由所述第一 控制平台控制的第一远程控制模式以及由第二 控制平台控制的第二远程控制模式中的任一种； 接收所述远程控制模式对应的控制平台发送的 控制报文，其中所述第一控制平台和所述第二控 制平台分别发送的所述控制报文的标识符不同； 根据所述控制报文控制所述车辆执行相应的功 能。本申请提供的车辆通信方法及系统，可以支 A 持多个控制平台对车辆的控制。 8 9 3 5 0 2 4 1 1 N C CN 114205398 A 权利要求书 1/2页 1.一种车辆通信方法，其特征在于，所述方法包括： 当车辆处于自动模式时，接收第一控制平台发送的模式选择报文； 根据所述模式选择报文确定所述车辆的远程控制模式，其中所述远程控制模式包括由 所述第一控制平台控制的第一远程控制模式以及由第二控制平台控制的第二远程控制模 式中的任一种； 接收所述远程控制模式对应的控制平台发送的控制报文，其中所述第一控制平台和所 述第二控制平台分别发送的所述控制报文的标识符不同； 根据所述控制报文控制所述车辆执行相应的功能。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收第一控制平台发送的模式选择报 文之前，所述方法还包括： 响应于用户的触发操作生成模式切换报文； 根据所述模式切换报文中的第一有效位组的内容，确定所述车辆处于手动模式或自动 模式。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述模式选择报文确定所述车辆的远 程控制模式，包括： 获取所述模式选择报文中的报文信息； 响应于所述模式选择报文中的第二有效位组的内容为第一预设内容，确定所述远程控 制模式为所述第一远程控制模式； 响应于所述模式选择报文中的所述第二有效位组的内容为第二预设内容，确定所述远 程控制模式为所述第二远程控制模式。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述控制报文控制所述车辆执行相应 的功能，包括： 将所述控制报文转换为命令报文； 根据所述命令报文中的第三有效位组的内容确定所述车辆需执行的功能； 控制所述车辆执行所述功能。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 当所述车辆处于所述自动模式时，预设时间内未接收到所述模式选择报文或接收到的 所述模式选择指令异常，控制所述车辆由所述自动模式切换到手动模式。 6.一种车辆通信系统，其特征在于，所述车辆通信系统包括：处理器、5G通信装置和CAN 通信装置，所述5G通信装置和所述CAN通信装置分别与所述处理器通讯连接； 所述5G通信装置被配置为：当车辆处于自动模式时，接收第一控制平台发送的模式选 择报文，接收远程控制模式对应的控制平台发送的控制报文，并将所述模式选择报文和所 述控制报文发送至所述处理器，其中所述远程控制模式包括由所述第一控制平台控制的第 一远程控制模式以及由第二控制平台控制的第二远程控制模式中的任一种； 所述处理器被配置为：接收所述模式选择报文和所述控制报文，根据所述模式选择报 文确定所述车辆的所述远程控制模式，并根据所述控制报文通过所述CAN通信装置控制所 述车辆执行相应的功能，其中所述第一控制平台和所述第二控制平台分别发送的所述控制 报文的标识符不同。 7.根据权利要求6所述的车辆通信系统，其特征在于， 2 2 CN 114205398 A 权利要求书 2/2页 所述CAN通信装置被配置为：响应于用户的触发操作生成模式切换报文，并将所述模式 切换报文发送至所述处理器； 所述处理器还被配置为：根据所述模式切换报文中的第一有效位组的内容，确定所述 车辆处于手动模式或自动模式。 8.根据权利要求6所述的车辆通信系统，其特征在于，所述处理器还被配置为： 获取所述模式选择报文中的报文信息； 响应于所述模式选择报文中的第二有效位组的内容为第一预设内容，确定所述远程控 制模式为所述第一远程控制模式； 响应于所述模式选择报文中的所述第二有效位组的内容为第二预设内容，确定所述远 程控制模式为所述第二远程控制模式。 9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于， 所述处理器还被配置为：将所述控制报文转换为命令报文，根据所述命令报文中的第 三有效位组的内容确定所述车辆需执行的功能，并通过所述CAN通信装置控制所述车辆执 行所述功能。 10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述车辆通信系统还包括以太网装置和 定位装置中的至少一种，所述太网装置和所述定位装置分别与所述处理器通讯连接； 所述处理器、所述5G通信装置、所述CAN通信装置、所述以太网装置和所述定位装置集 成在一起。 3 3 CN 114205398 A 说明书 1/10页 车辆通信方法及系统 技术领域 [0001] 本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆通信方法及系统。 背景技术 [0002] 随着5G通信技术的发展，该5G通信技术在车辆中的应用使车辆的远程无人驾驶逐 渐成为现实。然而，现有的基于5G通信技术的远程无人驾驶，仅支持单一控制平台对车辆的 控制，并且通信装置的复杂度高，成本高昂。 发明内容 [0003] 有鉴于此，本申请提供一种车辆通信方法及系统，可以支持多个控制平台对车辆 的控制。具体而言，包括以下的技术方案： [0004] 本申请实施例提供了一种车辆通信方法，所述方法包括： [0005] 当车辆处于自动模式时，接收第一控制平台发送的模式选择报文； [0006] 根据所述模式选择报文确定所述车辆的远程控制模式，其中所述远程控制模式包 括由所述第一控制平台控制的第一远程控制模式以及由第二控制平台控制的第二远程控 制模式中的任一种； [0007] 接收所述远程控制模式对应的控制平台发送的控制报文，其中所述第一控制平台 和所述第二控制平台分别发送的所述控制报文的标识符不同； [0008] 根据所述控制报文控制所述车辆执行相应的功能。 [0009] 本申请实施例的一种实现方式中，所述接收第一控制平台发送的模式选择报文之 前，所述方法还包括： [0010] 响应于用户的触发操作生成模式切换报文； [0011] 根据所述模式切换报文中的第一有效位组的内容，确定所述车辆处于手动模式或 自动模式。 [0012] 本申请实施例的一种实现方式中，根据所述模式选择报文确定所述车辆的远程控 制模式，包括： [0013] 获取所述模式选择报文中的报文信息； [0014] PA视讯响应于所述模式选择报文中的第二有效位组的内容为第一预设内容，确定所述远 程控制模式为所述第一远程控制模式； [0015] 响应于所述模式选择报文中的所述第二有效位组的内容为第二预设内容，确定所 述远程控制模式为所述第二远程控制模式。 [0016] 本申请实施例的一种实现方式中，根据所述控制报文控制所述车辆执行相应的功 能，包括： [0017] 将所述控制报文转换为命令报文； [0018] 根据所述命令报文中的第三有效位组的内容确定所述车辆需执行的功能； [0019] 控制所述车辆执行所述功能。 4 4 CN 114205398 A 说明书 2/10页 [0020] 本申请实施例的一种实现方式中，所述方法还包括： [0021] 当所述车辆处于所述自动模式时，预设时间内未接收到所述模式选择报文或接收 到的所述模式选择指令异常，控制所述车辆由所述自动模式切换到手动模式。 [0022] 本申请实施例还提供了一种车辆通信系统，所述车辆通信系统包括：处理器、5G通 信装置和CAN通信装置，所述5G通信装置和所述CAN通信装置分别与所述处理器通讯连接； [0023] 所述5G通信装置被配置为：当车辆处于自动模式时，接收第一控制平台发送的模 式选择报文，接收远程控制模式对应的控制平台发送的控制报文，并将所述模式选择报文 和所述控制报文发送至所述处理器，其中所述远程控制模式包括由所述第一控制平台控制 的第一远程控制模式以及由第二控制平台控制的第二远程控制模式中的任一种； [0024] 所述处理器被配置为：接收所述模式选择报文和所述控制报文，根据所述模式选 择报文确定所述车辆的所述远程控制模式，并根据所述控制报文通过所述CAN通信装置控 制所述车辆执行相应的功能，其中所述第一控制平台和所述第二控制平台分别发送的所述 控制报文的标识符不同。 [0025] 本申请实施例的一种实现方式中，所述CAN通信装置被配置为：响应于用户的触发 操作生成模式切换报文，并将所述模式切换报文发送至所述处理器； [0026] 所述处理器还被配置为：根据所述模式切换报文中的第一有效位组的内容，确定 所述车辆处于手动模式或自动模式。 [0027] 本申请实施例的一种实现方式中，所述处理器还被配置为： [0028] 获取所述模式选择报文中的报文信息； [0029] 响应于所述模式选择报文中的第二有效位组的内容为第一预设内容，确定所述远 程控制模式为所述第一远程控制模式； [0030] 响应于所述模式选择报文中的所述第二有效位组的内容为第二预设内容，确定所 述远程控制模式为所述第二远程控制模式。 [0031] 本申请实施例的一种实现方式中，所述处理器还被配置为：将所述控制报文转换 为命令报文，根据所述命令报文中的第三有效位组的内容确定所述车辆需执行的功能，并 通过所述CAN通信装置控制所述车辆执行所述功能。 [0032] 本申请实施例的一种实现方式中，所述车辆通信系统还包括以太网装置和定位装 置中的至少一种，所述太网装置和所述定位装置分别与所述处理器通讯连接； [0033] 所述处理器、所述5G通信装置、所述CAN通信装置、所述以太网装置和所述定位装 置集成在一起。 [0034] 本申请实施例提供的技术方案的有益效果至少包括： [0035] 本申请实施例提供的车辆通信方法及系统，通过模式选择报文确定车辆处于第一 远程控制模式还是第二远程控制模式，并在确定远程控制模式之后，可以根据控制报文的 标识符，特异性地仅接收该远程控制模式对应的控制平台发送的控制报文，从而可以实现 支持多个控制平台对车辆的控制。 附图说明 [0036] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于 5 5 CN 114205398 A 说明书 3/10页 本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他 的附图。 [0037] 图1示出了本申请实施例提供的一种车辆通信系统的结构示意图； [0038] 图2示出了本申请实施例提供的一种车辆通信系统与控制侧通信系统传输视频信 号的结构示意图； [0039] 图3示出了本申请实施例提供的一种车辆通信系统与控制侧通信系统传输报文命 令的结构示意图； [0040] 图4示出了本申请实施例提供的一种车辆通信方法的流程示意图； [0041] 图5示出了本申请实施例提供的一种车辆通信方法的流程示意图； [0042] 图6示出了Motorola LSB格式的报文结构示意图。 具体实施方式 [0043] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申 请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施 例，都属于本申请保护的范围。为使本申请的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对 该车辆通信方法、系统及系统等进行详细描述。 [0044] 图1示出了本申请实施例提供的一种车辆通信系统10，如图1所示，该车辆通信系 统可至少包括处理器101、5G通信装置102和CAN通信装置103，其中5G通信装置102和CAN通 信装置103分别与处理器101通讯连接，5G通信装置102和CAN通信装置103可分别与处理器 101实现双向通信。本申请下述的车辆通信方法可由如图1所示的车辆通信系统10执行。 [0045] 本申请实施例中，该处理器101可包括CPU(中央处理单元，Central Processing Unit)，5G通信装置102和CAN通信装置103可与该CPU集成在一起，从而本申请中的车辆通信 系统10能够以集成电路的形式提供，并装载到车辆中。 [0046] 在一些实施例中，该车辆通信系统10还可包括5G天线G天线的至少一根信号天线，例 如为四根信号天线G信号的收发强度。 [0047] 该车辆通信系统10还可包括CAN接口1031，其可进一步包括CAN‑High(高)接口， CAN‑Low(低)接口以及CAN‑Ground(地)接口，用于实现CAN信号的输入和输出。 [0048] 为了实现车辆的自动模式，车辆的外部往往设置有多个图像采集装置30，如摄像 头等，用于检测车辆的周围环境。示例性地，车辆外部可设置有四个摄像头，包括安装在前 挡风玻璃处的前视摄像头301，其用于检测车辆的前向视野；分别安装在左、右后视镜的左 侧后摄像头302和右侧后摄像头303，其分别用于检测车辆左侧后方和右侧后方的视野；以 及安装在车辆后方的后视摄像头304，其用户检测车辆的后向视野。 [0049] 为了传输上述图像采集装置30的视频信号，该车辆通信系统10还可包括以太网装 置104，该以太网装置104可与处理器101通讯连接。对应的，该车辆通信系统10还可包括与 该以太网装置104连接的以太网接口1041。 [0050] 如图2所示，图像采集装置30采集的视频信号例如可经以太网接口1041发送至以 太网装置104，然后以太网装置104将该视频信息发送至处理器101，处理器101可对该视频 6 6 CN 114205398 A 说明书 4/10页 信号进行封装和解压处理，然后向5G通信装置102发送该处理后的视频信号。 [0051] 当车辆处于远程控制模式，车辆由第一控制平台或第二控制平台控制。因此，在实 现第一控制平台或第二控制平台与车辆的报文命令通信之外，还需要将图像采集装置采集 的视频信号发送至第一控制平台或第二控制平台，以方便用户在控制平台侧也能获取车辆 的周围环境，以更好地对车辆的进行远程控制。 [0052] 在一些实施例中，控制平台侧可包括控制侧通信系统20，该控制侧通信系统可至 少包括控制侧处理器201、控制侧5G通信装置202、控制侧CAN通信装置203和控制侧以太网 装置204，其中控制侧5G通信装置202、控制侧CAN通信装置203和控制侧以太网装置204分别 与控制侧处理器201通讯连接。在一些实施例中，该控制平台侧还可包括显示器40，以对车 辆及车辆的周围环境进行显示。对应的，该车辆通信系统10还可包括定位装置105和定位天 线可以检测车辆的当前位置信息，并将该当前位置信息经处理器 101和5G通信装置102发送至控制平台侧，以使控制平台侧的显示器40可以更准确的显示车 辆位置。定位天线的信号天线的信号收 发强度。 [0053] 如图2所示，车辆通信系统10可通过5G通信装置102将处理后的视频信号发送至云 服务器50，该云服务器50可将该处理后的视频信号转发至控制侧通信系统20。控制侧通信 系统20中的控制侧5G通信装置202接收该处理后的视频信号，并将该处理后的视频信号发 送至控制侧处理器201，控制侧处理器201将该处理后的视频信号进行解封装和解压后可进 一步将该视频信号通过控制侧以太网装置204发送至显示器40，从而可将该视频信号在显 示器40上进行显示。 [0054] 本申请实施例中的远程控制模式可以作为自动驾驶的补充，当处于自动驾驶模式 的车辆中的处理系统或者感知系统出现故障后，可以将车辆切换到远程控制模式，在该模 式下用户可以在远离车辆的位置处实现对车辆的控制，从而用户通过远程控制可以将车辆 行驶到安全的地方进行故障排查。此外，远程驾驶还广泛应用于救灾、道路抢修等场景，以 降低危险性。 [0055] 在一些实施例中，远程控制模式可包括固定平台控制模式和移动平台控制模式两 种，其中固定平台控制模式对应的控制平台其位置是固定的，例如该固定式控制平台可为 虚拟驾驶舱，而移动平台控制模式对应的控制平台其位置是可移动的，例如该移动式控制 平台可以为手机、平板电脑、笔记本电脑等移动设备。在一些实施例中，该移动平台控制模 式可作为固定平台控制模式的安全控制备份，提高固定平台控制模式在紧急情况下的安全 冗余性。 [0056] 如图3所示，当车辆通信系统10与控制平台侧进行报文命令通信时，以车辆处于固 定平台控制模式为例，该固定式控制平台60可通过控制侧CAN通信装置203将报文命令发送 给控制侧处理器201，并进一步经控制侧5G通信装置202将该报文命令发送至车辆通信系统 10。该报文命令可包括模式选择报文和控制报文中的任一种。 [0057] 车辆通信系统10中的5G通信装置102接收该报文命令，并将该报文命令发送至处 理器101，处理器101可对该报文命令进行处理，然后可选地将处理后的报文命令发送至CAN 通信装置103。该CAN通信装置103可控制车辆中的执行系统80执行相应的功能，并接收执行 系统80的信号反馈。当车辆处于移动平台控制模式时，移动式控制平台70与固定式控制平 7 7 CN 114205398 A 说明书 5/10页 台60的通信过程基本相同。 [0058] 在一些实施例中，该车辆通信系统10还可包括电源装置106和电源接口1061。该电 源接口1061可将外部电源信号，例如为12V直流电源信号接入该车辆通信系统10，并分配到 上述各个装置 [0059] 本申请提供的车辆通信系统10，将处理器101、5G通信装置102和CAN通信装置103 集成在一起，还可进一步集成以太网装置104和定位装置105，降低了模块复杂度和成本，有 助于实现大规模的量产商用。 [0060] 图4示出了本申请实施例提供的一种车辆通信方法。如图4所示，该车辆通信方法 由上述的车辆通信系统10执行，并包括以下步骤： [0061] S401、当车辆处于自动模式时，接收第一控制平台发送的模式选择报文； [0062] S402、根据模式选择报文确定车辆的远程控制模式；其中远程控制模式包括由第 一控制平台控制的第一远程控制模式以及由第二控制平台控制的第二远程控制模式中的 任一种； [0063] S403、接收远程控制模式对应的控制平台发送的控制报文；其中第一控制平台和 第二控制平台分别发送的控制报文的标识符不同； [0064] S404、根据控制报文控制车辆执行相应的功能。 [0065] 本申请实施例提供的车辆通信方法，通过模式选择报文确定车辆处于第一远程控 制模式还是第二远程控制模式，并在确定远程控制模式之后，可以根据控制报文的标识符， 特异性地仅接收该远程控制模式对应的控制平台发送的控制报文，从而可以实现支持多个PA视讯 控制平台对车辆的控制。 [0066] 可选地，接收第一控制平台发送的模式选择报文之前，方法还包括： [0067] 响应于用户的触发操作生成模式切换报文； [0068] 根据模式切换报文中的第一有效位组的内容，确定车辆处于手动模式或自动模 式。 [0069] 可选地，根据模式选择报文确定车辆的远程控制模式，包括： [0070] 获取模式选择报文中的报文信息； [0071] 响应于模式选择报文中的第二有效位组的内容为第一预设内容，确定远程控制模 式为第一远程控制模式； [0072] 响应于模式选择报文中的第二有效位组的内容为第二预设内容，确定远程控制模 式为第二远程控制模式。 [0073] 可选地，根据控制报文控制车辆执行相应的功能，包括： [0074] 将控制报文转换为命令报文； [0075] 根据命令报文中的第三有效位组的内容确定车辆需执行的功能； [0076] 控制车辆执行功能。 [0077] 可选地，方法还包括： [0078] 当车辆处于自动模式时，预设时间内未接收到模式选择报文或者接收到的模式选 择指令异常，控制车辆由自动模式切换到手动模式。 [0079] 图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆通信方法的流程示意图，该方法可 由上述的车辆通信系统10执行。如图5所示，该方法可包括： 8 8 CN 114205398 A 说明书 6/10页 [0080] S501、CAN通信装置响应于用户的触发操作生成模式切换报文。 [0081] 在具体实施例中，用户的触发操作可以为按下模式切换按钮。示例性地，模式切换 按钮可以为设置在车辆中控台上的物理按钮，也可以为设置在第一控制平台或第二控制平 台上的物理按钮或虚拟按钮。该第一控制平台可以为固定式控制平台或移动式控制平台中 的任一种，该第二控制平台也可以为固定式控制平台或移动式控制平台中的任一种，并且 第一控制平台不同于第二控制平台。 [0082] 当CAN通信装置检测到预先设定的用户的触发操作时，可以生成模式切换报文。厂 商或设计人员可以预先为该模式切换报文确定唯一标识该类报文的标识符(以下称为第一 标识符)，并在处理器中存储模式切换报文与第一标识符的对应关系。当处理器接收到具有 该第一标识符的报文时，即可确定用户触发了触发操作。示例性地，该第一标识符可为 “0xA1”。 [0083] 该模式切换报文可包括第一标识符和第一报文信息，该第一报文信息用于指示当 前车辆的控制模式。在一些实施例中，该第一标识符和第一报文信息可共同打包封装后经 由CAN通信装置发送至处理器，处理器经解析封装后的报文获取该第一标识符和第一报文 信息。在其他实施例中，第一报文信息可单独封装，并将封装后的第一报文信息与第一标识 符共同经由CAN通信装置发送至处理器，从而处理器无需对该模式切换报文进行解封装即 可识别该第一标识符。 [0084] S502、处理器根据模式切换报文中的第一有效位组的内容，确定车辆处于手动模 式或自动模式。 [0085] 在具体实施例中，该第一有效位组的位置可以是厂商或者设计人员预先确定的。 示例性地，该模式切换报文中的第一有效位组可以为Byte0字节中bit0位。当该bit0处的值 取“0”时表示车辆处于手动模式，当该bit0处的值取“1”时表示车辆处于自动模式。在该自 动模式下，车辆可以进一步被选择为处于第一远程控制模式还是第二远程控制模式。 [0086] 本申请实施例中，模式切换报文可以采用如图6所示的Motorola LSB格式，其中包 括以8行×8列形式排列的64位，按行从上至下依次为Byte0、1、2……7，按列从右至左依次 为bit0、1、2……7。模式切换报文中的第一有效位组为Byte0字节中bit0位时，即可根据图6 中第1行第8列处的值确定车辆处于手动模式还是自动模式。 [0087] 当处理器确定车辆处于手动模式时，可以告知5G通信装置，从而5G通信装置不接 收或仅接收而不转发控制平台侧(无论是第一控制平台还是第二控制平台)发送的报文。而 当处理器确定车辆处于自动模式时，允许接收来自控制平台侧的报文，以执行下述步骤 S503‑S509。 [0088] S503、当车辆处于自动模式时，5G通信装置接收第一控制平台发送的模式选择报 文。 [0089] 在具体实施例中，厂商或设计人员可以预先为该模式选择报文确定唯一标识该类 报文的标识符(以下称为第二标识符)，并在处理器中存储模式选择报文与第二标识符的对 应关系。示例性地，该第二标识符可为0xB1。 [0090] 当处理器接收到具有该第二标识符的报文时，可以根据该模式选择报文中具体的 报文信息确定车辆处于第一远程控制模式，还是第二远程控制模式。其中，第一远程控制模 式为固定平台控制模式和移动平台控制模式中的任一种，第二远程控制模式为固定平台控 9 9 CN 114205398 A 说明书 7/10页 制模式和移动平台控制模式中的任一种，并且第一远程控制模式不同于第二远程控制模 式。 [0091] 与上述的模式切换报文类似的，该模式选择报文可包括第二标识符和第二报文信 息，该第二报文信息用于指示当前车辆的远程控制模式，该远程控制模式包括由第一控制 平台控制的第一远程控制模式以及由第二控制平台控制的第二远程控制模式中的任一种。 在一些实施例中，该第二标识符和第二报文信息可共同打包封装后经由第一控制平台发送 至车辆通信系统中的5G通信装置，并进一步经由5G通信装置发送至处理器，处理器经解析 封装后的报文获取该第二标识符和第二报文信息。在其他实施例中，第二报文信息也可单 独封装，并将封装后的第二报文信息与第二标识符共同经第一控制平台和5G通信装置发送 至处理器，从而处理器无需对该模式选择报文进行解封装即可识别该第二标识符。 [0092] 在其他实施例中，模式选择报文也可由第二控制平台发送。当车辆处于自动模式 但是还未接收到第一控制平台或者第二控制平台发送的具有第二标识符的模式选择报文 时，来自第一控制平台和第二控制平台的报文均可以被5G通信装置接收。这种情况下，以接 收时间最近的模式选择报文为准。 [0093] 换言之，当车辆处于远程控制模式时，仍然可以继续接受除远程控制模式对应的 控制平台之外的其他控制平台发送的模式选择报文，并可根据后接收的模式选择报文更改 远程控制模式。 [0094] 当车辆处于远程控制模式时，如果CAN通信装置响应于用户的触发操作生成模式 切换报文，也即用户通过按下模式切换按钮重新切换到手动模式，则处理器可以根据该模 式切换报文告知5G通信模式车辆处于手动模式。此外，当处理器检测到车辆中的制动踏板 的位置变动或方向盘的位置变动达到预设程度，也可据此确定车辆处于手动模式。示例性 地，CAN通信装置可以接收车辆中执行系统反馈的信号，并将该反馈信息发送至处理器，处 理器根据该反馈信号确认制动踏板上施加的压力超过0.7MPa，或者方向盘上施加的扭矩超 过3N·m时，将车辆强制切换到手动模式。 [0095] 进一步地，当5G通信装置接收到模式选择报文，并且处理器根据模式选择报文确 定车辆的远程控制模式后，5G通信装置仅接收该远程控制模式对应的控制平台发送的控制 报文，或者5G通信装置可以接收来自任一控制平台的控制报文，但是仅将来自远程控制模 式对应的控制平台的控制报文转发至处理器。 [0096] 可选地，当5G通信装置在预设时间内未接收到来自任一控制平台的模式选择指令 或者接收到的模式选择指令异常时，可以告知处理器，处理器可控制当前车辆由自动模式 切换到手动模式。换言之，当车辆处于自动模式时，处理器检测到5G通信装置预设时间内未 接收到模式选择报文或者接收到的模式选择指令异常，则控制车辆由自动模式切换到手动 模式。 [0097] S504、处理器获取模式选择报文中的报文信息。 [0098] 在具体实施例中，处理器可以对从5G通信装置处接收到的模式选择报文进行解析 和/或解码，以获取该模式选择报文中的第二报文信息。根据该第二报文信息，处理器可执 行下述步骤S505和S506中的任一种。 [0099] S505、处理器响应于模式选择报文中的第二有效位组的内容为第一预设内容，确 定远程控制模式为第一远程控制模式。 10 10 CN 114205398 A 说明书 8/10页 [0100] 在具体实施例中，与模式切换报文类似的，该模式选择报文也可以采用如图6所示 的Motorola LSB格式。该第二有效位组的位置也可以是厂商或者设计人员预先确定的。示 例性地，该模式选择报文中的第二有效位组可以为Byte0字节中bit0位和bit0。当该bit0处 的值取“0”且bit1位处的值取“1”时(即“01”组合)表示车辆处于第一远程控制模式，当该 bit0处的值取“1”且bit1位处的值取“0”时(即“10”组合)表示车辆处于第二远程控制模式。 示例性地，第一远程控制模式可为由固定式控制平台控制的固定平台控制模式，而第二远 程控制模式可为由移动式控制平台控制的移动平台控制模式。 [0101] S506、处理器响应于模式选择报文中的第二有效位组的内容为第二预设内容，确 定远程控制模式为第二远程控制模式。 [0102] 如上的，在具体的实施例中，第二有效位组可为Byte0字节中bit0位和bit0，第一 预设内容可为“01”组合，第二预设内容可为“10”组合。在其他实施例中，第二有效位组也可 以选择报文信息的中的其他位置，并且第一预设内容和第二预设内容也可以采用其他形 式。 [0103] S507、5G通信装置接收远程控制模式对应的控制平台发送的控制报文。 [0104] 当处理器执行上述的步骤S505，即确定车辆处于第一远程控制模式时，5G通信装 置仅接收来自第一控制平台的第一控制报文。当处理器执行上述的步骤S506，即确定车辆 处于第二远程控制模式时，5G通信装置仅接收或仅转发来自第二控制平台的第二控制报 文。 [0105] 在具体实施例中，该第一控制报文可具有唯一标识该报文的第三标识符。示例性 地，该第三标识符可为0x21。该第一控制报文可具有唯一标识该报文的第四标识符。示例性 地，该第四标识符可为0x22。从而5G通信模式可仅接收具有第三标识符或第四标识符的控 制报文，或仅将具有第三标识符或第四标识符的控制报文转发至处理器。处理器中存储有 第一控制报文与第三标识符的对应关系以及第二控制报文与第四标识符的对应关系。该控 制报文也可采用上述的Motorola LSB格式，以方便车辆识别。 [0106] S508、处理器将控制报文转换为命令报文。 [0107] 在具体实施例中，厂商或设计人员可以预先为该命令报文确定唯一标识该报文的 标识符(以下称为第五标识符)，并在处理器中存储命令报文与第五标识符的对应关系。 [0108] 处理器将控制报文转换为命令报文可包括：将控制报文中的标识符(第三标识符 或第四标识符)替换为命令报文对应的标识符(第五标识符)。 [0109] S509、处理器根据命令报文中的第三有效位组的内容确定车辆需执行的功能。 [0110] 命令报文可用于实现转向、制动、驱动、档位和手刹等功能。每个功能可对应命令 报文中的不同子有效位组，多个子有效位组的组合作为上述的第三有效位组。如图6所示， 第三有效位组可包括Motorola LSB格式报文中的所有bit位。示例性地，转向功能对应的子 有效位组可为Byte0的bit0‑bit7位以及Byte1中的bit0‑bit7位，制动功能对应的子有效位 组可为Byte2的bit0‑bit3位，驱动功能对应的子有效位组可为Byte3的bit0‑bit3位，档位 功能对应的子有效位组可为Byte4的bit0‑bit1位，手刹功能对应的子有效位组可为Byte5 的bit0位。 [0111] 上述的多种有效位组可均通过对应于特定位置以及特定位置数量的组合实现指 示不同信息的功能。 11 11 CN 114205398 A 说明书 9/10页 [0112] S510、处理器通过CAN通信装置控制车辆执行相应的功能。 [0113] 处理器可以将具有该第五标识符的报文经CAN通信装置发送到车辆的CAN总线上 以控制车辆的执行系统执行对应的功能。 [0114] 需要说明的是，上述实施例中，仅以标识符为特定的字符组为例进行说明，然而在 其他实施例中，上述的各种标识符(至少包括第一标识符、第二标识符、第三标识符、第四标 识符和第二标识符)可分别对应一个标识符组，每个标识符组中可包括多个待选标识符，不 同标识符组中包括的待选标识符均不同。上述的多种标识符可从对应的标识符组中间隔设 定时间随机选择一个待选标识符作为目标标识符来发送报文。进一步地，已经使用过的标 识符可以在一段时间内视为失效。这种随机更换标识符的操作可以降低车辆被非法控制的 风险，提高车辆通信和远程控制的安全性。 [0115] 本申请实施例中，通过为每种报文添加一个唯一标识该报文的标识符，可以在报 文信息的位数有限的情况下，扩展报文传递的信息量。 [0116] 进一步地，通过为不同控制平台发送的控制报文添加不同的标识符，可以使5G通 信模式特异性地仅接收转发特定控制平台发送的控制报文，从而可以实现不同控制平台之 间的切换，并且可以避免来自不同控制平台的命令混淆。 [0117] 对应于上述的车辆通信方法，本申请实施例提供的车辆通信系统至少包括处理 器、5G通信装置和CAN通信装置，5G通信装置和CAN通信装置分别与处理器通讯连接；其中， [0118] 5G通信装置被配置为：当车辆处于自动模式时，接收第一控制平台发送的模式选 择报文，接收远程控制模式对应的控制平台发送的控制报文，并将模式选择报文和控制报 文发送至处理器，其中远程控制模式包括由第一控制平台控制的第一远程控制模式以及由 第二控制平台控制的第二远程控制模式中的任一种； [0119] 处理器被配置为：接收模式选择报文和控制报文，根据模式选择报文确定车辆的 远程控制模式，并根据控制报文通过CAN通信装置控制车辆执行相应的功能，其中第一控制 平台和第二控制平台分别发送的控制报文的标识符不同。 [0120] 可选地，CAN通信装置被配置为：响应于用户的触发操作生成模式切换报文，并将 模式切换报文发送至处理器； [0121] 处理器还被配置为：根据模式切换报文中的第一有效位组的内容，确定车辆处于 手动模式或自动模式。 [0122] 可选地，处理器还被配置为： [0123] 获取模式选择报文中的报文信息； [0124] 响应于模式选择报文中的第二有效位组的内容为第一预设内容，确定远程控制模 式为第一远程控制模式； [0125] 响应于模式选择报文中的第二有效位组的内容为第二预设内容，确定远程控制模 式为第二远程控制模式。 [0126] 可选地，处理器还被配置为：将控制报文转换为命令报文，根据命令报文中的第三 有效位组的内容确定车辆需执行的功能，并通过CAN通信装置控制车辆执行功能。 [0127] 可选地，车辆通信系统还包括以太网装置和定位装置中的至少一种，太网装置和 定位装置分别与处理器通讯连接； [0128] 处理器、5G通信装置、CAN通信装置、以太网装置和定位装置集成在一起。 12 12 CN 114205398 A 说明书 10/10页 [0129] 关于上述实施例中的系统，其中各个装置执行操作的具体方式已经在有关该方法 的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。 [0130] 需要说明的是：上述实施例提供的车辆通信系统与车辆通信方法实施例属于同一 构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。 [0131] 在本申请中，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相 对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。 [0132] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其 它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或 者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识 或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的。 [0133] 应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并 且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。 13 13 CN 114205398 A 说明书附图 1/5页 图1 14 14 CN 114205398 A 说明书附图 2/5页 图2 15 15 CN 114205398 A 说明书附图 3/5页 图3 图4 16 16 CN 114205398 A 说明书附图 4/5页 图5 17 17 CN 114205398 A 说明书附图 5/5页 图6 18 18
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